(*)  servomeccanismo 

Segnale di errore

Il motore è abbinato a un resolver montato sull'albero motore per fornire feedback di posizione e velocità. Inoltre, la posizione misurata dell'albero viene confrontata con la posizione di comando.

D'altra parte, se la posizione di uscita differisce da quella richiesta, viene generato un segnale di errore che fa quindi ruotare il motore in una direzione o nell'altra, a seconda delle necessità, per portare l'albero di uscita nella posizione appropriata. Man mano che le posizioni si avvicinano, il segnale di errore si riduce a zero e il motore si ferma.

Servomotore Kuka

Nel caso del KUKA Servomotore, ogni motore asse ha il suo Servo Drive chiamato KSD, che sta per KUKA Servo Drive. Ogni KSD è valutato in base al motore che sta pilotando. Ad esempio, il motore dell'asse 2 richiederà più corrente rispetto agli assi del polso 4, 5 e 6, poiché il carico è molto maggiore su quell'asse.

Resolver

Il feedback del resolver viene rinviato al robot come segnale dati dopo essere passato attraverso il Resolver alla scheda del convertitore digitale alla base del robot. Pertanto, su questa scheda, i sei valori del resolver vengono combinati in un singolo segnale dati di ritorno al PC del robot.