I robot KUKA sono ampiamente utilizzati inproduzione automobilistica, aerospaziale e di precisionea causa della loroalta precisione, ripetibilità e flessibilitàTuttavia, la programmazione dei robot KUKApercorsi di movimento complessi, controllo della forza e sincronizzazione multi-robot¢richiede una profonda conoscenza delleLinguaggio robot KUKA (KRL)e tecniche di debug.
Questa guida fornisce unaapproccio gradualealla programmazione del movimento dei robot KUKA, comprendente:
✅Sintassi e struttura di KRL
✅Pianificazione del movimento (PTP, LIN, CIRC)
✅Ottimizzazione avanzata del percorso
✅Debug e risoluzione degli errori
✅Migliori pratiche per applicazioni industriali
KRL è illinguaggio di programmazione proprietarioA differenza dei linguaggi di uso generale (ad esempio Python, C++), KRL è ottimizzato percontrollo del movimento in tempo reale, gestione I/O e conformità alla sicurezza.
Caratteristiche chiave del KRL
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Struttura modulare(sezioni DECL, INIT, MAIN, EXIT)
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Comandi di movimento(PTP, LIN, CIRC, SPLINE)
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I/O e integrazione dei sensori(segnali digitali/analogici)
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Gestione degli errori(blocchi TRY/CATCH)
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Supporto per i pacchetti KUKA.Option(ad esempio, controllo della forza, visione)
Struttura di base del programma KRL
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Contatore DECL INT = 0 // Dichiarazione delle variabili
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DEF MyProgram (((
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INIT
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$BASE = {0,0,0,0,0,0} // Imposta il sistema di coordinate di base
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$TOOL = {0,0,0.1,0,0,0} // Definire lo spostamento degli strumenti
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ENDINIT
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Principale
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PTP {X 100, Y 200, Z 300, A 0, B 0, C 0}
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LIN {X 150, Y 250, Z 300} C_DIS
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contatore = contatore + 1 // Contatore di incremento
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Fino alla fine
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STOP
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SE il contatore > 10 Poi
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Avviso: "Il programma ha completato 10 cicli".
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ENDIF
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ENDEXIT
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Finale
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Supporto dei robot KUKAquattro tipi di movimento primari, ognuno adatto a diverse applicazioni:
A. Mozione punto-punto (PTP)
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Più veloce ma meno preciso(il robot si muove per il percorso più breve, non in linea retta).
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Meglio per: pick-and-place, palletizzazione, movimenti non critici.
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Esempio:
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PTP {X 100, Y 200, Z 300} C_DIS
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Movimento lineare (LIN)
Movimento preciso in linea retta(critico per la saldatura, la distribuzione).
Meglio per: saldatura a cucitura, applicazione di adesivi, lavorazione CNC.
Esempio:
LIN {X 150, Y 250, Z 300} VEL=0,5m/s ACC=1,0m/s2 // Velocità e accelerazione personalizzate |
C. Mozione circolare (CIRC)
Movimento di arco liscio(richiede un punto intermedio e un punto finale).
Meglio per: saldatura ad arco, lucidatura, finitura di superfici curve.
Esempio:
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